# 电机控制软件回归测试要点：BVT+低级电机测试+安全硬限制

在电机控制软件的开发过程中，回归测试是确保代码质量和硬件安全的重要环节。以下将详细介绍在每次提交前应自动运行的测试用例，以保障软件的稳定性和可靠性。

问题引入

电机控制软件的复杂性决定了回归测试的重要性。在软件迭代过程中，每次代码提交都可能引入新的错误或问题。因此，实施严格的回归测试策略对于保障软件质量至关重要。

问题原因分析

  1. 代码逻辑错误：由于代码逻辑错误，可能导致电机控制异常，如过流、过压等。
  2. 硬件交互问题：软件与硬件的交互可能导致硬件损坏或功能异常。
  3. 编译器兼容性：不同编译器可能对代码的解析和优化存在差异，导致运行结果不一致。

解决方案

必选测试用例

  1. BVT（Build Verification Test）：

- 代码编译：确保所有目标平台（ARM GCC / TI CL / IAR）上的代码编译通过。

- 静态分析：检查变量未初始化、数组越界、未使用参数等问题。

- RAM/ROM 大小限制：限制代码和数据的占用空间，防止超出硬件容量。

  1. 控制路径保护：

- 条件分支验证：检查所有 if(current_limit) / if(over_current) 条件分支是否正确触发错误分支。

- PI 积分饱和限幅值验证：确保输出值不超出设定的16位/32位范围。

- 电机状态机非法跳转：检查电机状态机是否非法跳转，如 IDLE -> FAULT 之外的跳转。

  1. 硬件安全硬检查：

- 死区时间寄存器写入值：验证写入值是否大于0（STM32 BDTR->DTG）或大于100 ns（C2000 DBCTL）。

- 电流采样 ADC 满量程溢出检测覆盖：检查ADC_DR是否等于满量程值。

预防建议

  1. 代码审查：在提交前进行代码审查，确保代码质量。
  2. 单元测试：编写单元测试，覆盖关键功能点。
  3. 持续集成：实施持续集成，自动化回归测试过程。

通过以上测试用例和预防建议，可以有效提高电机控制软件的稳定性和可靠性，降低故障风险。"

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